２月９日に世界初の自動運転レベル３で発売されるレジェンドは、3.5ＬV6のハイブリットエンジンを発電機として搭載し、3つのモーターでトルク配分してエコドライブからフルパワーまでを自動的に前輪駆動・後輪駆動・４輪駆動に変化しながら、ＥＶ・ＨＶ・エンジンドライブに変化するなかなかハイスペックな車です。
特徴的なのは、デフの部分に左右それぞれのモーターが有り、たとえば走行中に右カーブに入ると、横Ｇを検出して、慣性力に合わせて後ろ左のタイヤに大きくトルク配分をして、後輪タイヤでもベクトルで車体を右に向けています。
スペックやエンジンレイアウト以外はＮＳＸと同じ仕組みで走っているようですが、残念ながらまったく売れていません。
その売れていない車に自動運転レベル３が世界初で認可発売されるそうですが、自動車専用道路内で５０Ｋｍ以下の渋滞時のとなっています。
自動運転レベル３とはアクセルやブレーキ、ハンドルからも手を放して前を見ていなくてもよく、テレビやスマホを見ていても良いみたいです。もしそれで事故が発生しても運転手の責任ではなくて、自動運転システム（製造メーカー）の責任だとしているのが驚きです。
ちなみに自動運転レベル２はアクセルやブレーキ、ハンドルからも手を放して良いのですが、前方から目を離さずに即座にブレーキやハンドルを握れることが条件で、事故は運転手の責任です。
※定義を読むとレベル１レベル２は「ドライバーによる監視」で、レベル３は「システムによる監視（特定条件下における自動運転）」に分類されています。
ホンダのレベル３プロトタイプは、2017年にメディア向けに公開されていて、その段階で自動車専用道路渋滞時に自動運転レベル3の要件を満たしていて、このほどやっと認可販売となったようです。
たとえば走行中にＡＩが５秒先の道路状況と相手車両の事態を予測して、大きな不確定要素が有ると、減速しながら「運転をお願いします」とか「この先に急カーブが有るので、ご自分で運転してください」と運転開始を促すようです。
一般道路走行では常時安全制御システムが作動していて、夜間に突然車の前に人や障害物が現れても、運転手よりも早くブレーキ制動とハンドル回避をして衝突を防ぎ、最大１００ｍ先の状態を監視して徐々に減速を始めたり、ハンドル操作で隣のレーンへ車線変更して未然に衝突回避運転をするそうです。
※これまで世界のあちこちでレベル３の実験走行中に衝突事故が起きていますし、歩行者をはねる死亡事故も起きていますから、まずは不確定要素の少ない自動車専用道路から始めるのは当然だと思います。
後書き
懐かしいお話をしますが
４０年くらい前にホンダで「プレリュード」と言う車が４ＷＳと言って、後ろの車輪も向きが変えられる車が有りました。
カーブの限界速度を上げるためにハンドル操作と連動して、後ろのタイヤもほんの少し同じ方向に向きが変わるＦＦ車です。
そしてハンドルを半回転以上回すと連続的に今度は後ろのタイヤが外側を向きはじめて、小回りができるシステムです。
後ろタイヤに接続するハンドルリンケージは、画期的な不思議な歯車でその仕組みが作られていました。
僕は以前、青山のホンダショールームでアシモを目の前で見ています。目で（２つのカメラで）３次元画像を解析して、階段を上り下りしてボールを正確に蹴り返していました。その後テレビで見たのは、ホンダ本社の入口で壁に背を向けて立っていて、来客が有ると出迎えて、身振り手振りをしながら会話応対し、以前に訪れた来客は顔認識していて、初めから名前で挨拶をしていました。
来客の相手がアシモにぶつかりそうな接近をすると、アシモは後ずさりしながら右と左に後ろを振り向いて、後ろに障害物がない事を確認しながらぶつからない方向に後ずさりしているのを見ています。さらにポットを手に持ってカップにコーヒーを注ぎ、そのコーヒーをこぼさずに運んでいました。
アシモの先読みするＡＩ技術が、レジェンドのレベル３の技術に生かされているのかもしれません。
僕の勝手な想像ですが
今は航空機のフライトレコーダーのように、EDRと言って各部の操作データと作動データが残るようになり始めています。でも「私はブレーキを踏んだのに、車が加速した」との言葉を確認するために、ドライブレコーダーのほかに車内の画像と足元のアクセルとブレーキペダルの操作画像もデータで残す時代になると思っています。今どきのアクセルは電子制御です。以前は誤動作する車が有りましたから、ＥＤＲを取り付けているのです。
EDRの主なデータ項目は車速、エンジンの回転数、アクセルの操作状況、ブレーキの操作状況、シフトポジション、シートベルト着用、助手席の乗員等となっています。
話ははみ出てしまいますが
データと言えばＦ１レースでは走行中のマシンから１００種類前後の状況データをリアルタイムにテレメーター送信していて、パドックと本田技研本社と、イギリスのホンダＦ１開発本部の数十人で監視していて、レース中のドライバーに無線でフィードバックしています。